인지와 센서

점유 격자 지도

occupancy grid map

정의

공간을 같은 크기의 칸으로 나누고 칸마다 물체가 차 있을 확률을 적은 지도입니다. 이동 로봇이 SLAM으로 만들고 경로 계획과 장애물 회피에 그대로 씁니다.

쓰임 예

ROS 2의 nav_msgs/OccupancyGrid 메시지는 칸마다 0부터 100까지의 점유 값을 담고, 알 수 없는 칸은 -1로 적습니다.

동의어

점유 격자 · occupancy grid · 격자 지도

영어

occupancy grid map

관련 용어

SLAMsimultaneous localization and mapping라이다LiDAR경로 계획path planningA* 탐색A* search

처음 들어온 버전

0.2.0

고정 주소

https://w3id.org/ontocraft/terms/occupancy-grid-map

이 용어의 JSON-LD

인용

OntoCraft 한국 산업 용어 등록부, 「점유 격자 지도」(occupancy grid map), 버전 0.2.0, https://w3id.org/ontocraft/terms/occupancy-grid-map, CC BY 4.0.