Kinematics and dynamics

DH 파라미터

Denavit-Hartenberg parameters

Definition(Written in Korean)

이웃한 관절 좌표계 사이의 관계를 링크 길이, 링크 비틀림, 링크 오프셋, 관절각 네 값으로 적는 규약입니다. 표 한 장으로 정기구학을 세울 수 있지만 좌표계를 붙이는 방식이 표준형과 수정형으로 나뉘므로, 값을 옮길 때 어느 쪽인지 확인해야 합니다.

Synonyms

DH 변수 · D-H 파라미터 · DH 규약

English

Denavit-Hartenberg parameters

Related terms

정기구학forward kinematics좌표계coordinate frame동차 변환homogeneous transformation로봇 캘리브레이션robot calibration

Added in version

0.2.0

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https://w3id.org/ontocraft/terms/dh-parameters

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Citation

OntoCraft Korean Industrial Term Registry, “DH 파라미터” (Denavit-Hartenberg parameters), version 0.2.0, https://w3id.org/ontocraft/terms/dh-parameters, CC BY 4.0.